机器人简介：

Bobac_X是一款三轮底盘以及一条6自由度协作手臂组成的智能复合操作机器人。他全身拥有10个自由度，基于ROS操作系统打造的智能开源机器人。Bobac_X具有自定位导航系统，能够实现地图构建，自主导航，导航精度低于5cm,同时Bobac_X还能够进行目标识别和抓取。

系统结构：  
机器人特点：

1传感器丰富，全面感知
该机器人系统包含了：2个激光雷达，2个深度相机，1个辅助定位相机，1个目标识别相机，1个全向麦克风阵列，1个温湿度传感器，1个可燃气体检测传感器，2个超声波传感器，可以全面感知环境信息。
 
2 接口丰富，系统开源
系统留有丰富的扩展接口以及交互接口，基于ROS开源机器人操作系统开发的软件系统平台允许用户随意开发。

3 精确建图，精确定位
深度相机+双激光雷达+辅助定位相机利用视觉+激光slam可以实现大范围5cm的定位精度以及关键点5mm定位精度.

4 6轴协作手臂，智能抓取系统
6轴协作手臂+手臂末端深度相机+柔性电动手爪配合深度学习算法，机器视觉可以实现目标识别与抓取。

5 软件功能丰富，开源
软件功能包含：SLAM地图构建，机器人自主导航，机器人自主充电，机器人多点导航，机器人语音交互，机器人语音控制，人脸识别，人体识别姿态识别，目标识别，目标定位与抓取等。基于ROS开发，全面开源。

6 教程丰富
提供综合设计开发实训实验课程：课程≥32学时，实验≥10个，其中至少包含：节点话题课程实验、TF课程实验、图构建与定位实验、自主导航实验等、机器人语音系统构建、手臂控制，目标识别与抓取等。

7 应用丰富：
可用于农业采摘，家庭陪护，室内服务等场景。
 
 参数配置

序号	名称	详细
1	整体参数	1、全身拥有10个自由度的移动能力，移动3个，手臂6个关节，手抓1个关节； 2、机器人最大速度：线速度0.5m/s，角速度1rad/s； 3、定位导航重复精度：5cm; 4、关键点重复定位精度：5mm; 5、传感器：深度相机2；二维激光雷达2；辅助定位相机1；交互识别相机1；超声波传感器2个；温湿度传感器1；烟雾传感器1； 6、软件系统：ubuntu18.04+ROS，集成学习系统和开发系统，学习系统掉电复位，开发系统设置权限； 7、满功率运行时间：3h； 8、待机时间：6h； 9、整体尺寸：377*377mm*798mm； 10、负载：车身负载≥20kg，手臂抓取负载 1kg； 11、充电：支持自动充电以及手动充电； 12、扩展接口：usb*4，HDMI*1，网口*1，数字输入：2，数字输出：2，5V电源，12V电源，24V电源； 13、交互接口：usb*2；
2	实验项目	1 机器人传感器数据采集；2机器人移动控制；3手柄控制机器人运动；4机器人相对移动控制；5机器人地图构建；6机器人单点导航；7机器人自主巡航；8机器人IO开发；9机器人二次定位(自主充电)；10 手臂终端位置控制；11 手抓控制；12 物品识别；13 物品定位与抓取；14 机器人综合任务调度编写。
3	支撑课程	《机器人操作系统》、《机器视觉》、《协作机械臂》、《移动机器人技术》等
4	适合专业	机器人工程专业、自动化专业、机电专业等