产品描述
Bison_Pro
智能农业采摘机器人
Bison机器人是深圳市元创兴科技有限公司推出的一款适用于农业采摘的智能移动机器人平台，它基于履带式移动平台能够适应大部分场景和路况，能够自主定位，路径规划，拥有一个6自由度手臂以及柔性手爪能够在复杂环境下对目标的识别以及摘取。
功能特点：
开源系统：
基于ROS机器人操作系统加入AI框架深度定制的EROS，集成了更多的应用功能以及硬件支持，提高学生学习以及开发效率。
三维仿真辅助开发
Bison移动机器人提供了三维仿真模型，基于gazebo的三维仿真为客户安全便利的开发机器人提供了极大的便利。
地图构建智能导航
Bison移动机器人通过二维激光雷达可以构建园区环境二维地图，自带导航功能包能够保障机器人自主路径规划和避障。
视觉引导智能识别与抓取
Bison机器人配备一台6自由度协作手臂以及柔性手爪并在手臂末端集成了3D深度相机能够识别和定位要抓取的目标，引
导手臂抓取目标。
RTK+激光SLAM双重定位方法
Bison机器人配备了RTK差分GPS以及2D激光雷达可实现室内，园区结构环境以及野外环境下的机器人精确定位。
单元模块化设计
该系统设计包含：运动底盘单元，机器人控制器单元，手臂执行单元，定位导航单元，每一个单元在电气和软件上都实现了解耦可以单独移植使用。
参数配置：
智能农业采摘机器人
Bison机器人是深圳市元创兴科技有限公司推出的一款适用于农业采摘的智能移动机器人平台，它基于履带式移动平台能够适应大部分场景和路况，能够自主定位，路径规划，拥有一个6自由度手臂以及柔性手爪能够在复杂环境下对目标的识别以及摘取。
开源系统：
基于ROS机器人操作系统加入AI框架深度定制的EROS，集成了更多的应用功能以及硬件支持，提高学生学习以及开发效率。
三维仿真辅助开发
Bison移动机器人提供了三维仿真模型，基于gazebo的三维仿真为客户安全便利的开发机器人提供了极大的便利。
地图构建智能导航
Bison移动机器人通过二维激光雷达可以构建园区环境二维地图，自带导航功能包能够保障机器人自主路径规划和避障。
视觉引导智能识别与抓取
Bison机器人配备一台6自由度协作手臂以及柔性手爪并在手臂末端集成了3D深度相机能够识别和定位要抓取的目标，引
导手臂抓取目标。
RTK+激光SLAM双重定位方法
Bison机器人配备了RTK差分GPS以及2D激光雷达可实现室内，园区结构环境以及野外环境下的机器人精确定位。
单元模块化设计
该系统设计包含：运动底盘单元，机器人控制器单元，手臂执行单元，定位导航单元，每一个单元在电气和软件上都实现了解耦可以单独移植使用。
参数配置：
| 序号 | 名称 | 详细 |
| 1 | 履带运动底盘 |
1尺寸：1050mm*724mm*1380mm； 2最大移动速度：1.6m/s; 3供电：48V直流伺服电机； 4工作环境温度：-20°-60°； 5悬挂系统：克里斯蒂悬挂+玛蒂尔达四轮平衡悬挂； 6额定功率：1000W*2； 7额定扭矩：82NM； 8最大越障：180mm； |
| 2 | 机器人控制器 | 控制器： 1 CPU：i7； 2 内存：8G； 3 硬盘：120G固态硬盘； 4 软件系统：EROS； |
| 3 | 手臂视觉执行系统 | 硬件组成： 6自由度协作手臂； 柔性手爪； 深度相机； |
| 4 | 定位导航系统 | 硬件组成：超声波传感器*6；惯性传感器*1；三维激光雷达*1； 差分GPS*1；二维激光雷达 定位算法：2DSLAM+RTK； 导航算法：全局路径规划+局部路径规划； 应用环境：室内，校园，园区，变电站等结构化园区环境以及野外空旷环境； 定位精度：室内平均5cm，关键点2cm；室外平均10cm，关键点5cm； 路径规划方式：自主规划，指定路径； |
